El puercoespín de cola prensil es una de las 12 especies de puercoespines del llamado Nuevo Mundo. Son endémicos de los bosques sudamericanos de Venezuela, Guyana, Brasil, Bolivia, Paraguay y algunas regiones del extremo norte de Argentina.
Estos animales son excelentes trepadores y pasan la mayor parte del tiempo en los árboles. Como muchos animales nocturnos, el puercoespín de cola prensil tiene mala vista, pero goza de unos muy agudos sentidos del tacto, oído y olfato.
Ciertos mamíferos y aves de presa pueden intentar atacar a un puercoespín de cola prensil, pero por lo general no termina bien para el depredador. Esta especie se defiende con gran éxito, gruñendo, inclinándose y agitando sus espinas para intimidar al depredador.
Esta especie de puercoespín tiene las púas cortas y gruesas, que le dan un aspecto moteado. Las espinas normalmente son planas, pero se levantan cuando el animal se siente amenazado. Estas varían en color de crema a amarillo o marrón y casi negro.
El color de la piel es similar al de las púas, con un tono amarillo-anaranjado. Esta tonalidad se debe a una sustancia cerosa y picante exudada de las glándulas sebáceas de machos y hembras. Las espinas semihuecas de 60 a 100 milímetros de longitud son efectivas para penetrar la carne de los depredadores y resultan muy difíciles de eliminar.